fa مسیریابی حرکت روبات‌های ماشین‌واره با روش پیشروی سریع سایر موضوعاتی که به مرزهای دانش در مهندسی صنایع و تولید کمک می کند Other related Industrial and production reserach subjects in which has direct relation to the state-of-the art of the IE پژوهشي Research <p align="right"><span class="StylePaperComplexNazaninComplex11ptChar"><span style="FONT-SIZE: 11pt mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: FA mso-ansi-font-size: 9.0pt mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'" dir="rtl" lang="FA"><font face="Nazanin">مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم <span style="mso-spacerun: yes"><font size="3">      </font></span>می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و </font></span></span><span class="StylePaperComplexNazaninComplex11ptChar"><span style="FONT-FAMILY: "Times New Roman","serif" FONT-SIZE: 9pt mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: FA mso-bidi-font-size: 11.0pt mso-bidi-font-family: Nazanin">AGV</span><span dir="rtl"></span><span dir="rtl"></span><span style="FONT-SIZE: 11pt mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: FA mso-ansi-font-size: 9.0pt mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'" dir="rtl" lang="FA"><span dir="rtl"></span><span dir="rtl"></span><font face="Nazanin"> ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم <span style="mso-spacerun: yes"><font size="3">      </font></span>می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می­تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت­های سینماتیکی دامنه حرکتی روبات محدودتر می­شود، به عنوان مثال یک ماشین نمی­تواند به پهلو حرکت کند. در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع - که یک روش حل عددی برای معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی </font></span></span><span class="StylePaperComplexNazaninComplex11ptChar"><span style="FONT-FAMILY: "Times New Roman","serif" FONT-SIZE: 9pt mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: FA mso-bidi-font-size: 11.0pt mso-bidi-font-family: Nazanin">Eikonal</span><span dir="rtl"></span><span dir="rtl"></span><span style="FONT-SIZE: 11pt mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: FA mso-ansi-font-size: 9.0pt mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'" dir="rtl" lang="FA"><span dir="rtl"></span><span dir="rtl"></span><font face="Nazanin"> است - بدون در نظر گرفتن محدودیت غیرهولونومیکی روبات ماشین­واره، مسیری ایمن و هموار ایجاد می­شود و سپس با اصلاح مسیر به دست آمده توسط مفهوم جدیدی به نام مانع مجازی و تطبیق آن با محدودیت غیرهولونومیک روبات ماشین واره، مسیری جهت حرکت آن برنامه ریزی می­شود. روش ارائه شده، کوتاه­ترین مسیر ممکن را پیدا کرده و در عین حال دقیق، سریع و مستقل از شکل موانع است. نتایج مقایسات این روش با روش جستجوی گراف برتری آن را از نظر طول مسیر و زمان حل نشان داده است.</font></span></span></p> <em><span style="FONT-FAMILY: "Times New Roman","serif" FONT-SIZE: 11pt mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: FA mso-bidi-font-family: 'B Nazanin'">The Robot Motion Planning (RMP) problem deals with finding a collision-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). In terms of kinematic constraints, the RMP problem can be categorized into two groups of Holonomic and Nonholonomic problems. In the first group the robot can move freely from a point to any other point in the free space, while in the second one the robot’s movement is restricted to a subset of moves, as the constraints of a car for moving sideways. This paper proposes a solution to the RMP problem for car-like robots by the Fast Marching Method (FMM), which is a numerical technique for solving the Eikonal nonlinear partial differential equation. At first a smooth collision-free path is generated without considering the nonholonomic constraints, and then it is adjusted to accommodate the kinematic constraints using the Virtual Obstacles concept, which is a novel contribution. The presented method is fast and exact and finds the optimal path. Comparisons against another nonholonomic graph-search-based method showed the advantage of the new method over it in terms of path length and runtime</span><span style="FONT-FAMILY: "Times New Roman","serif" FONT-SIZE: 11pt mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA">.</span></em> روبات متحرک،روبات ماشین-واره،مسیریابی روبات،پیشروی سریع، مانع مجازی Mobile Robot,Car-like Robot,Robot Path Planning,Fast Marching Method (FMM)Virtual Obstacle 227 238 http://ijiepm.iust.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-135-6&slc_lang=fa&sid=1 Davood Jannat 180031947532846004112 180031947532846004112 No M.Sc. graduate, Industrial Engineering Department, Tarbiat Modares University Ellips Masehian masehian@modares.ac.ir 180031947532846004113 180031947532846004113 Yes Assistant Professor, Industrial Engineering Department, Tarbiat Modares University