fa کاهش تعداد ماهواره‌ها در یک سیستم ناوبری ترکیبی GPS/INS با استفاده از فیلتر ذره‌ای سایر موضوعاتی که به مرزهای دانش در مهندسی صنایع و تولید کمک می کند Other related Industrial and production reserach subjects in which has direct relation to the state-of-the art of the IE پژوهشي Research <p align="right"><span lang="AR-SA" dir="rtl" style="FONT-SIZE: 11pt FONT-FAMILY: Nazanin mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'">هدف از این مقاله، تخمین موقعیت در یک سیستم ناوبری ترکیبی </span><span style="FONT-SIZE: 10pt FONT-FAMILY: "Times New Roman" mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-bidi-font-family: Nazanin mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes">GPS/INS</span><span dir="rtl"></span><span dir="rtl" style="FONT-SIZE: 10pt FONT-FAMILY: Nazanin mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'"><span dir="rtl"></span> </span><span lang="AR-SA" dir="rtl" style="FONT-SIZE: 11pt FONT-FAMILY: Nazanin mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'">با کمترین تعداد ماهواره است. از آنجائیکه واحد اندازه گیری اینرسی برای اندازه گیری ارتفاع از ارتفاع سنج استفاده می کند، فرض می کنیم، ارتفاع مقدار مشخصی است. بنابراین، در این مقاله مجهولها طول و عرض جغرافیائی هستند. برای بهنگام سازی موقعیت در سیستم ناوبری اینرسی از </span><span style="FONT-SIZE: 10pt FONT-FAMILY: "Times New Roman" mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-bidi-font-family: Nazanin mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes">GPS</span><span dir="rtl"></span><span dir="rtl" style="FONT-SIZE: 10pt FONT-FAMILY: Nazanin mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'"><span dir="rtl"></span> </span><span lang="AR-SA" dir="rtl" style="FONT-SIZE: 11pt FONT-FAMILY: Nazanin mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'">تک تفاضلی و برای فیلترینگ و تخمین خطا در این سیستم از فیلتر ذره ای استفاده می کنیم. با توجه به بعد بالای بردار حالت در یک سیستم ناوبری ترکیبی </span><span style="FONT-SIZE: 10pt FONT-FAMILY: "Times New Roman" mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-bidi-font-family: Nazanin mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes">GPS/INS</span><span dir="rtl"></span><span lang="AR-SA" dir="rtl" style="FONT-SIZE: 11pt FONT-FAMILY: Nazanin mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'"><span dir="rtl"></span>، استفاده مستقیم از فیلتر ذره ای نیاز به زمان زیادی برای محاسبات دارد. در این مقاله، با توجه به اینکه برای سیستمهای خطی با نویز گوسی فیلتر کالمن، فیلتر بهینه است، پیشنهاد می دهیم که می توان قسمت خطی معادلات را با استفاده از فیلتر کالمن و قسمت غیرخطی معادلات را با استفاده از فیلتر ذره­ای تخمین زد. مقایسه نتایج حاصله از این آلگوریتم با فیلتر کالمن توسعه یافته نشان می­دهد، وقتی تعداد ماهواره­های </span><span style="FONT-SIZE: 10pt FONT-FAMILY: "Times New Roman" mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-bidi-font-family: Nazanin mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes">GPS</span><span dir="rtl"></span><span dir="rtl" style="FONT-SIZE: 10pt FONT-FAMILY: Nazanin mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'"><span dir="rtl"></span> </span><span lang="AR-SA" dir="rtl" style="FONT-SIZE: 11pt FONT-FAMILY: Nazanin mso-fareast-font-family: 'Times New Roman' mso-ansi-language: EN-US mso-fareast-language: EN-US mso-bidi-language: AR-SA mso-no-proof: yes mso-ascii-font-family: 'Times New Roman' mso-hansi-font-family: 'Times New Roman'">دو عدد است، خطای تخمین موقعیت با استفاده از این آلگوریتم مرزدار است، در حالیکه کاربرد فیلتر کالمن توسعه یافته باعث واگرائی این خطا می گردد.</span></p> The estimation of situation in a combinational navigation GPS/INS with least number of satellites is the main purpose of this paper. As inertial measurement unit uses altimeter for height measurement, we can assume which height poses certain amounts, whereas geographical length and width are unknown to us in this paper. The single difference GPS is employed for updating the inertial navigation system and also there is a proper use of particle filter for filtering and error estimation in this system, although regarding to high dimension of state equations in combinational navigation GPS/INS the use of particle filter needs a lot of calculations and consequently more time. As the kalman filter could be the optimum filter for the linear systems which bear gussian noise, the use of kalman filter for estimation is recommended for linear equation section and use of particle filter in nonlinear section. The comparison of mentioned algorithm's results with extended kalman filter, indicated when there is two GPS satellites the error estimation of situation is bounded by using this method, whereas the application of extended kalman filter increases the error. ، INS، فیلتر کالمن و فیلتر ذره ای 21 31 http://ijiepm.iust.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-144&slc_lang=fa&sid=1 N. Pariz n-pariz@ferdowsi.um.ac.ir 180031947532846001395 180031947532846001395 Yes Gh. Mohammad Dadi 180031947532846001484 180031947532846001484 No